Un peu comme un câble, chaque nerf est formé par plusieurs faisceaux de fibres nerveuses maintenus ensemble par une gaine externe (la gaine de myéline).
Les nerfs périphériques sont de deux types :
les nerfs crâniens (12 paires) qui sortent du tronc cérébral;
les nerfs rachidiens (31 paires qui s'étirent de part et d'autre de la moelle épinière et vont aux quatre coins du corps). Chaque nerf rachidien présente deux racines, une racine postérieure (sensitive = qui reçoit les messages envoyés par les 5 sens) et une racine antérieure (motrice = qui commande une action).
Les nerfs sont composés de différents types de cellules nerveuses appelées neurones.