Le pénis est un organe extensible destiné à déposer les spermatozoïdes dans les voies génitales de la femme. Au repos il mesure en moyenne entre 7,5 et 10 cm de longueur et 3,2 cm de diamètre. En érection le pénis mesure entre 12 et 17 cm de longueur et près de 4 cm de diamètre. L'intérieur du pénis est composé de tissu érectile spongieux (rempli de vaisseaux sanguins entrelacés). Ce tissu se gorge de sang lors de l'excitation sexuelle, ce qui provoque l'augmentation de son volume (érection), le rend rigide et lui permet ainsi de pénétrer dans le vagin.
Le pénis comporte 3 parties :
la racine, qui n'est pas visible car elle s'enfonce dans le bassin;
le corps, qui est la partie la plus visible. Il est constitué de tissu érectile spongieux permettant l'érection.
le gland, qui est l'extrémité arrondie du pénis et sa partie la plus sensible. Le gland est percé d'un orifice (le méat urinaire) permettant l'écoulement de l'urine ou l'expulsion du sperme lors de l'éjaculation. Lorsque le pénis est au repos, le gland est recouvert d'une petite peau appelée prépuce. Le prépuce peut être enlevé chirurgicalement, c'est la circoncision.